HACKING QUADRUPED ROBOT ~ Hacking Arduino Project

Thursday, November 9, 2017

HACKING QUADRUPED ROBOT

6:45 AM 65 comments

Selamat siang, selamat sore dan malam para master2 yang moga2 selamat di setiap waktu. Saya ucapkan selamat datang di blogspot saya hehe (sorry gan masih blogspot maklum masih belajar ngeblog). Pada kesempatan kali ini saya akan berbagi pengalaman tentang pembuatan dan perangkaian spider robot.

Sebelum saya sukses menciptakan spider robot ini Perlu agan2 ketahui nih bahwa bikin spider robot jenis 4 kaki ini tidak gampang gan. Banyak hal, kendala dan permasalahan. Ane bikin spider robot ini gan selama 2 tahun. Mengikuti tutorial dari instructables, lets make robotic dan yang lain2 tapi hasilnya nihil. tapi ane tidak patah semangat gan. setelah banyak referensi yang saya dapatkan dan koreksi2 selama percobaan dan akhirnya tadaaaaa... succesfull.

Jadi untuk agan2 kagak perlu nunggu 2 tahun untuk melakukan percobaan karena semua permasalahan mendasar pada spider robot ini akan saya ulas pada postingan dibawah ini.

Oke gan..! menurut kesimpulan saya, hal mendasar pada pembuatan spider robot ini meliputi:

1. Jenis servo yang kita gunakan

Gunakan SERVO jenis 180 DERAJAT bukan servo continous, servo 180 jenis servo jika army diputar maka dia akan mentok di sudut 180 derajat saja berbeda dengan servo continous, gerakan servo continous berputar seperti motor dc, kemudian gunakan servo dengan masa yang ringan memiliki torsi yg gede dan mempunyai respon gerk yang bagus. Rekomendasi servo yg jenis metal jangan yang plastic

2. Desain dan berat chassis

Pilih desain chassis robot yang memungkinkan servo bergerak dengan mudah, dan gunakan bahan yang ringan sehingga, kinerja servo tidak terlalu berat

3. Jenis baterai

Gunakan jenis baterai yang memiliki Arus dan nilai c yg besar. Rekomendasi gunakan baterai turnigy 1s dengan 950mah dan 25c sudah work dengan baik. jangan gunakan tegangan lebih dari 5v dan jangan gunakan regulator. Penting gunakan kabel penghubung 5v dari baterai menuju arduino dengan jenis kabel yg besar agar arus tidak hilang dikabel. jangan gunakan kabel jumper untuk penghubungnya.

4. Berat robot spider

Kalo poin 1-3 udah dilengkapi dengan alat yang ringan. maka, kemungkinan berat robot akan setabil. sehingga, kerja servo tidak terlalu berat, dan pergerakan akan bekerja dengan baik sehingga arus dari servo tidak kembali.

5. Pemrograman robot

Untuk pemrograman tahap awal gunakan gerak2 sederhana. Misalnya, seperti gerak maju, mundur, depan dan belakang. Kemudian setelah berhasil dan arus masih stabil dilanjutkan kegerak custom yang lebih berat. Pergerakan servo sangat berpengaruh pada daya dari baterai dan memungkinkan arus akan naik turun.

Oke setelah kita ketahui tentang hal-hal medasar tentang Spider robot langsung ke meuju tahap berikutnya.

Alat dan bahan

Adapun alat yang saya gunakan pada hacking quadruped spider robot ini adalah sebagai berikut :

1. 8x Servo mg90s (JENIS 180 DERAJAT) bukan servo continous

2. Arduino uno

3. Shield sensor Arduino uno

4. 3 Sensor hc-sr04

5. Bluetooth hc-05

6. Hp Android

7. Baterai lipo 1s turnigy 950mah
8. Rangka robot

9. Modul charger lipo

Alat dan bahan bisa anda dapatkan pada link Robot quadruped (fullset)

TUTORIAL VIDEO

Langkah percobaan

1. Merangkai Chassis

Panduan Rakitan rangka robot sudah termasuk dalam pembelian chassis sehingga tidak perlu lagi saya jelaskan pada poin ini. Download panduan merakit pdf

Pembelian chassis bisa anda dapatka pada link dibawah ini:

Go tokopedia.com

Go bukalapak.com

2. Skematik dan pemograman
Skematik rangkaian bisa anda perhatikan pada gambar berikut:

Urutan pin servo menuju port Arduino bisa dilihat pada gambar:

Masukan pin servo sesuai urutan nomer yang tertera pada code Arduino. Lihat gambar dibawah ini :

Code Arduino

Code Arduino hacking quadruped robot dan library Newping.h bisa anda dapatkan pada link di bawah ini :
Mr.crab robot + Library
Setelah didonload exstract file rar dan tambahkan library dengan mengikuti petunjuk di file baca petunjuk.txt

Setelah semua pin servo di masukan pada shield sensor maka posisi robot harus seperti ini ::

Gambar diatas menujukan semua servo bekerja dalam keadaan 90 derajat dan posisi Robot harus dalam keadaan tegak. Jika tidak seperti itu lepas baut arm servo dan pasang ulang hingga robot benar-benar tegak.

Setting sensor jarak dan bluetooth

Pastikan baut rate bluetooth disetting 9600 Untuk bluetooth Hc-05 baru tidak perlu menganti bautrate karena sudah tersetting pabrik 9600 dengan pasword 1234

Sesuaikan pin bluetooth dan pin sensor ultrasonic dengan code gambar berikut:

Aplikasi Android

Aplikasi android yang saya gunakan bisa di Download Aplikasi Android.Apk
Langkah - langkah :

1. Download aplikasi yg tertera pada link diatas dan buka aplikasi

2. klik proceed kemudian scan for device dan dilanjutkan pada pairing spider robot (jika spider robot tidak muncul maka pair di lakukan pada pengaturan Anroid.

3. Masukan pasword "1234" jika proses pairing berhasil maka lanjutkan angka nomer 5 sampai 8 yang tertera pada gambar dibawah ini.

Selesai.
Demo video robot

Problem yang sering terjadi

1. Bluetooth terhubung tapi robot tidak merespon gerak

Solusi : kemungkinan jumper terbalik maka rubah posisi kabel bluetooth dari rx ke tx dan tx ke rx.

2. Arus tidak stabil sehingga arduino sering restart dan modul bluetooth sering lost connection

Solusi : Gunakan kabel dengan lilitan besar dan pendek.

3. Servo yang gerakanya terganggu. Biasanya berbunyi dan gerak gemeteran. shingga arus akan balik kebaterai sehingga suplai Arus dari baterai akan turun drastis yang mengakibatkan pergerakanya tidak bisa dikontrol.

Solusi 1 : Cari servo yg kejepit dan pasang pada arm servo dengan sudut yang tepat

Solusi 2: kemungkinan servo rusak. Servo yg rusak ditandai dengan gerakan yg menuju sudut 180 derajat dan tidak bisa dikontrol. Sehingga harus diganti.

4. Problem tidak ada solusi silahkan isi kolom komentar ya gan...???

Sekian Terimakasih

Problem solving